下面是范文網(wǎng)小編收集的掃地機(jī)器人作文[]3篇 寫掃地機(jī)器人的作文，以供參考。
![掃地機(jī)器人作文[]3篇 寫掃地機(jī)器人的作文](/uploadfile/img/ty/ty_85.jpg)
掃地機(jī)器人作文[]1
智科技·慧生活
掃地機(jī)器人的發(fā)展趨勢
只要環(huán)顧一下你家里所用的家電，你就能發(fā)現(xiàn)家電產(chǎn)品的趨勢——高端智能化。而且事實(shí)證明越來越人性化、會(huì)思考的產(chǎn)品讓人們的生活更加輕松便捷。作為最消耗體力的家務(wù)之一，掃地、拖地曾經(jīng)是讓很多人都頭疼的事情。不過現(xiàn)在好了，科技的發(fā)展讓我們可以偷懶了，手持式無線吸塵器的出現(xiàn)讓我們擺脫了大桶的束縛，輕輕松松打掃家；掃地/拖地機(jī)器人的出現(xiàn)更是帶我們進(jìn)入了無人打掃的新時(shí)代，簡直是懶人的福音??！
這幾年隨著家用清潔機(jī)器人市場的飛速發(fā)展，ILIFE智能掃地機(jī)器人的銷量持續(xù)提升。不管是毛發(fā)克星‘V3’掃地機(jī)器人，還是今年全新推出的能規(guī)劃會(huì)導(dǎo)航的掃地機(jī)器人都成為掃地機(jī)器人市場的寵兒，獲得越來越多人的關(guān)注和信賴。
星圖數(shù)據(jù)監(jiān)測了國內(nèi)近幾年掃地機(jī)器人線上銷售數(shù)據(jù)。根據(jù)其發(fā)布的2016年上半年七大主流電商平臺(tái)掃地機(jī)器人的銷售數(shù)據(jù)顯示，今年上半年，掃地機(jī)器人占吸塵器類產(chǎn)品總銷售額的比例已經(jīng)達(dá)到%，而去年這一比例甚至還不足1%。只用了一年的時(shí)間，線上掃地機(jī)器人的滲透率就獲得大幅提高。
智科技·慧生活
而根據(jù)GFK之前發(fā)布的數(shù)據(jù)，中國沿海地區(qū)家務(wù)機(jī)器人的滲透率在4-5%左右，2015年中國掃地機(jī)器人市場零售規(guī)模在50億元左右。隨著市場普及率的提升，預(yù)計(jì)2017年國內(nèi)家務(wù)機(jī)器人規(guī)模將達(dá)到75億元，2018年會(huì)增長至120億元。根據(jù)廣發(fā)證券發(fā)展研究中心的數(shù)據(jù)，掃地機(jī)器人在家務(wù)清潔機(jī)器人的占比超過96%，占據(jù)了絕大部分的市場份額。
快速提升的市場份額和未來巨大的想像空間，使得這幾年涉足掃地機(jī)器人的廠商、品牌也迅速擴(kuò)大。作為立足深圳，面向全球的國產(chǎn)掃地機(jī)器人品牌——ILIFE，無論是在線上還是線下，ILIFE都有清晰的產(chǎn)品線，讓消費(fèi)者能夠清楚地了解產(chǎn)品的規(guī)格和功能，無論是智能掃地機(jī)器人、還是導(dǎo)航掃地機(jī)器人，ILIFE的每個(gè)產(chǎn)品都有獨(dú)特的優(yōu)勢，讓每個(gè)消費(fèi)者選購到真正適合真正滿意的產(chǎn)品。
從價(jià)格上來看，數(shù)據(jù)顯示，目前掃地機(jī)器人的價(jià)格已經(jīng)開始呈現(xiàn)小幅下降趨勢。去年上半年，線上掃地機(jī)器人的主流價(jià)格區(qū)間集中在2000元以上，銷售占比為%，到今年上半年，主流價(jià)格區(qū)間降為1000-1500元之間，銷售占比為%，2000元以上掃地機(jī)器人占比已下降至%，價(jià)格的下降也將帶來銷售的增長和滲透率的提高。作為擁有自主研發(fā)生
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產(chǎn)優(yōu)勢的ILIFE掃地機(jī)器人品牌，在價(jià)格上一如既往走的是親民路線，絕大部分都屬于千元左右的高性價(jià)比機(jī)型，在保障功能的同時(shí)，為消費(fèi)者貢獻(xiàn)了一個(gè)親民又好用的掃地機(jī)器人品牌。這樣的掃地機(jī)器人品牌，你關(guān)注了么?
掃地機(jī)器人作文[]2
智能掃地機(jī)器人課程設(shè)計(jì)
1、課題背景及研究的目的和意義
課題背景
掃地機(jī)器人是服務(wù)機(jī)器人的一種，可以代替人進(jìn)行清掃房間、車間、墻壁等。提出一種應(yīng)用于室內(nèi)的移動(dòng)清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。其具有實(shí)用價(jià)值。室內(nèi)清潔機(jī)器人的主要任務(wù)是能夠代替人進(jìn)行清掃工作，因此需要有一定的智能。清潔機(jī)器人應(yīng)該具備以下能力：能夠自我導(dǎo)航，檢測出墻壁，房間內(nèi)的障礙物并且能夠避開；能夠走遍房間的大部分空間，可以檢測出電池的電量并且能夠自主返回充電，同時(shí)要求外形比較緊湊，運(yùn)行穩(wěn)定，噪音??；要具有人性化的接口，便于操作和控制。結(jié)合掃地機(jī)器人主要功能探討其控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。
研究目的和意義
國家農(nóng)業(yè)智能裝備工程技術(shù)研究中心邱權(quán)博士介紹說，掃地機(jī)器人可以看作是一種智能吸塵器，通過其基于傳感器檢測的智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法使原本由人操作的吸塵器成為一個(gè)可自主運(yùn)行的智能化設(shè)備。它通過各種傳感器，比如碰撞開關(guān)、紅外接近開關(guān)、超聲傳感器、攝像頭等，來感知自身的位置和狀態(tài)，通過智能算法決定當(dāng)前的任務(wù)狀態(tài)。它可以根據(jù)某個(gè)傳感器檢驗(yàn)地面清潔程度，根據(jù)歷史信息確定哪些區(qū)域已經(jīng)打掃過，它的充電座會(huì)發(fā)出紅外線信息，在電量低于一定值后，它開始尋找紅外信息來自動(dòng)充電。防跌落是基于機(jī)器人底部所安裝的紅外傳感器檢測地面的距離，當(dāng)距離發(fā)生變化時(shí)機(jī)器人將停止并改變路線。由于掃地機(jī)器人是一個(gè)智能化產(chǎn)品，工作原理
掃地機(jī)器人機(jī)身為可移動(dòng)裝置，機(jī)器人依托紅外識(shí)別以及超聲波測距從而避障，配合芯片控制內(nèi)部電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以及內(nèi)部真空環(huán)境吸塵，通過路線設(shè)計(jì)，在室內(nèi)自由行走，由中央主刷旋轉(zhuǎn)清掃，并且輔以邊刷，沿直線或者之字形活動(dòng)路徑打掃。
2、設(shè)計(jì)要求與內(nèi)容
1）以
AT89S52系列單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)移動(dòng)清掃機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路，采用紅外傳感器和超聲波傳感器完成障礙物檢測電路設(shè)計(jì)，完成充電站檢測電路設(shè)計(jì)，完成避障算法與路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)。
2）按鍵選擇清掃模式和充電模式。
3）顯示方式LED
顯示當(dāng)前時(shí)間和機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)。
3、系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)任務(wù)
1）利用AT89S52處理器編程實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
2）液晶顯示掃地機(jī)器人的內(nèi)部參數(shù)。
3）當(dāng)掃地機(jī)器人顯示電量不足時(shí)，無線模塊發(fā)送命令到充電樁，開始進(jìn)行充電模式，此時(shí)紅外發(fā)射光線充電樁與掃地機(jī)器人充電接口對接，此時(shí)超聲波實(shí)時(shí)測量兩者之間的距離控制掃地機(jī)器人與充電樁之間的距離，防止速度過快損毀機(jī)器。
4）按鍵實(shí)現(xiàn)充電，清掃，停止3種模式對掃地機(jī)器人進(jìn)行模式的切換。
5）用
protel
繪制詳細(xì)電路原理圖，標(biāo)明元器件的型號(hào)、參數(shù)和引腳功能符號(hào)，電路圖應(yīng)符合電氣要求。
紅外
系統(tǒng)整體框圖
電壓控制
超聲波
AT89S52
驅(qū)動(dòng)
按鍵
TFT液晶屏
無線模塊
選擇方案論證
單片機(jī)選擇方案論證
方案一：使用公司的AT89S52作為主控制器。AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K
在系統(tǒng)可編程Flash
存儲(chǔ)器。使用Atmel
公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8
位CPU
和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。
方案二：
綜上所述，選擇方案一，價(jià)格適中，可操作性強(qiáng)，且現(xiàn)在使用AT89S52也是一種難度適中的選擇。
驅(qū)動(dòng)芯片選擇方案論證
方案一：6612芯片？？？？？？？？？？？？？？？？
方案二：ULN2003是一個(gè)非門電路，包含7個(gè)單元，各二極管的正極分別接各達(dá)林頓管的集電極。用于感性負(fù)載時(shí)，該腳接負(fù)載電源正極，起續(xù)流作用（在感性負(fù)載中，電路斷開后會(huì)產(chǎn)生很大的反電動(dòng)勢，為防止損壞達(dá)林頓管，接反相的二極管來構(gòu)成通路，使之轉(zhuǎn)換為電流）。另外二極管的作用，驅(qū)動(dòng)電流斷開時(shí)，電機(jī)內(nèi)的電感產(chǎn)生很大的反電動(dòng)勢，每一個(gè)單元的二極管都與三極管的集電極相連，產(chǎn)生反電動(dòng)勢時(shí)就構(gòu)成了放點(diǎn)回路，從而保護(hù)了三極管。
方案三：使用東芝半導(dǎo)體公司TB6612FNG驅(qū)動(dòng)芯片。TB6612FNG體積小，發(fā)熱小，不需要加散熱片，外圍電路比較簡單，只需要外接電容就可以直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
綜上所述，選擇方案一和二，體積小，電路簡單，所以選擇L298作為移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，選用ULN2003作為清掃電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。
無線模塊選擇方案論證
方案一：選用RF903模塊，作為微功率模塊，傳輸距離能達(dá)到500米，兼具了低功耗和遠(yuǎn)距離的要求、另外性能強(qiáng)大，增加了電源切斷模式、可以實(shí)現(xiàn)硬件冷啟動(dòng)功能、抗干擾能力強(qiáng)。
方案二：選擇NRF24l01無線模塊，此模塊的體積小，但功耗大
綜上所述，選擇方案一，價(jià)格低，受環(huán)境溫度小，綜合性能更強(qiáng)，所以選擇。
時(shí)鐘模塊選擇方案論證
方案一：采用點(diǎn)陣式數(shù)碼管顯示，點(diǎn)陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā)光二極管組成，對于顯示文字比較適合,如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費(fèi),且價(jià)格也相對較高,所以也不采用此種作為顯示.方案二：采用TFT液晶顯示屏,液晶顯示屏的顯示功能強(qiáng)大,顯示尺寸小巧,管腳占用少，適合單片機(jī)特點(diǎn)。
硬件電路設(shè)計(jì)
原理圖設(shè)計(jì)
獨(dú)立式鍵盤設(shè)計(jì)
綜合掃地人的無線控制，功能模塊分為清掃模式，自動(dòng)充電模式，暫停三大塊，所以應(yīng)該有按鍵供選擇。獨(dú)立式鍵盤設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡便，設(shè)計(jì)可靠。
獨(dú)立式按鍵比較簡單，它們各自與獨(dú)立的輸入線相連接，如圖所示。
獨(dú)立式按鍵原理圖
條輸入線接到單片機(jī)的IO
口上，當(dāng)按鍵
K1
按下時(shí)，+5V
通過電阻
R1
然后再通過按鍵
K1
最終進(jìn)入
GND
形成一條通路，那么這條線路的全部電壓都加到了
R1
這個(gè)電阻上，KeyIn1
這個(gè)引腳就是個(gè)低電平。當(dāng)松開按鍵后，線路斷開，就不會(huì)有電流通過，那么
KeyIn1和+5V
就應(yīng)該是等電位，是一個(gè)高電平。我們就可以通過
KeyIn1
這個(gè)
IO
口的高低電平來判斷是否有按鍵按下。
蜂鳴器報(bào)警電路
如圖所示，因GPIO口輸出電流有限，而蜂鳴器在蜂鳴時(shí)需要較大的電流，GPIO輸出口無法滿足要求。而8550最大可提供1A的輸出電流，足以驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。所以，我們用GPIO口來控制8550的導(dǎo)通與截止，從而來控制蜂鳴器。
當(dāng)向F1寫入邏輯1時(shí)，F(xiàn)1輸出高電平（+），8550的基極電流為0，此時(shí)Q1處于截止?fàn)顟B(tài)，電源不能加到蜂鳴器的正極上，蜂鳴器不能蜂鳴；
當(dāng)向F1寫入邏輯0時(shí)，F(xiàn)1輸入低電平（0V），8550的發(fā)射極和基極之間產(chǎn)生電流，此時(shí)Q1導(dǎo)通，蜂鳴器開始蜂鳴。
移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路
L298內(nèi)部的原理圖
L298
引腳符號(hào)及功能
引
腳
功
能
SENSA、SENSB
分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地
ENA、ENB
使能端，輸入PWM信號(hào)
IN1、IN2、IN3、IN4
輸入端，TTL邏輯電平信號(hào)
OUT1、OUT2、OUT3、OUT4
輸出端，與對應(yīng)輸入端同邏輯
VCC
邏輯控制電源，~7V
VSS
電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，最小值需比輸入的低電平電壓高
GND
地
L298的邏輯功能
IN1
IN2
ENA
電機(jī)狀態(tài)
X
X
0
停止
0
順時(shí)針
0
逆時(shí)針
0
0
0
停止
0
停止
當(dāng)使能端為高電平時(shí)，輸入端IN1為PWM信號(hào),IN2為低電平信號(hào)時(shí),電機(jī)正轉(zhuǎn)；輸入端IN1為低電平信號(hào)，IN2為PWM信號(hào)時(shí),電機(jī)反轉(zhuǎn);;IN1與IN2相同時(shí),電機(jī)快速停止。當(dāng)使能端為低電平時(shí),電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
在對直流電動(dòng)機(jī)電壓的控制和驅(qū)動(dòng)中，半導(dǎo)體功率器件(L298)在使用上可以分為兩種方式：線性放大驅(qū)動(dòng)方式和開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式在線性放大驅(qū)動(dòng)方式。
半導(dǎo)體功率器件工作在線性區(qū)優(yōu)點(diǎn)是控制原理簡單，輸出波動(dòng)小，線性好，對鄰近電路干擾小，缺點(diǎn)為功率器件工作在線性區(qū)，功率低和散熱問題嚴(yán)重。開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈調(diào)制（PWM）來控制電動(dòng)機(jī)的電壓，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。
清掃電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
高耐壓、大電流復(fù)合晶體管IC—ULN2003，ULN2003
是高耐壓、大電流復(fù)合晶體管陣列，由七個(gè)硅NPN
復(fù)合晶體管組成該電路的特點(diǎn)如下：
ULN2003的每一對達(dá)林頓都串聯(lián)一個(gè)的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。
ULN2003
工作電壓高，工作電流大，灌電流可達(dá)500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時(shí)承受50V的電壓，輸出還可以在高負(fù)載電流并行運(yùn)行。
ULN2003
采用DIP—16或SOP—16塑料封裝。
ULN2003內(nèi)部還集成了一個(gè)消線圈反電動(dòng)勢的二極管，可用來驅(qū)動(dòng)繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動(dòng)電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTL、COMS，由達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)電路。
ULN是集成達(dá)林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個(gè)消線圈反電動(dòng)勢的二極管。它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE
約1V左右，耐壓BVCEO
約為36V。用戶輸出口的外接負(fù)載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動(dòng)繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動(dòng)低壓燈泡。通常單片機(jī)驅(qū)動(dòng)ULN2003時(shí)，上拉2K的電阻較為合適，同時(shí)，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。
ULN2003是一個(gè)非門電路，包含7個(gè)單元，單獨(dú)每個(gè)單元驅(qū)動(dòng)電流最大可達(dá)500mA，9腳可以懸空。比如1腳輸入，16腳輸出，你的負(fù)載接在VCC與16腳之間，不用9腳
ULN2003
是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)。
超聲波測距模塊
基于超聲波距離傳感器的避障:
目前市場也有一部分掃地機(jī)器人采用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)避障。超聲波傳感器與紅外傳感器之間的區(qū)別在于，紅外線感應(yīng)屬光學(xué)感應(yīng)技術(shù)，超聲波感歸屬于聲學(xué)感應(yīng)系統(tǒng)的范疇。
超聲波音頻發(fā)射頭能夠發(fā)出超過
20KHz的音頻信號(hào)，音頻信號(hào)碰到障礙物后會(huì)反彈回波，機(jī)器人的接收器可以接受障礙物反彈的回波并通過分析回波信號(hào)判斷前方有無障礙物。超聲波感應(yīng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是對透明類障礙物具有很高的識(shí)別率，而且可以正確識(shí)別任意顏色的障礙物，即使在全黑環(huán)境下也能正常工作。
紅外模塊
紅外線檢測技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟、成本低廉、使用壽命長和工作可靠性高。一對優(yōu)質(zhì)的紅外線對管價(jià)格低廉，而且具有工作壽命長和電氣性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。紅外線本身屬于不可見光，完全可以在黑暗環(huán)境中正常工作，在日常清潔使用中具備較高的工作可靠性。紅外線檢測技術(shù)的缺點(diǎn)：紅外線對透明或半透明的障礙物具備較強(qiáng)的穿透性，機(jī)器人將無法感應(yīng)到礦泉水瓶、落地式玻璃門等物體。此外，光波具有最易被黑色物體吸收而被白色物體反射的特性。通常情況下，采用該檢測技術(shù)的掃地機(jī)器人在深色障礙物前，無法正確接收到紅外反射信號(hào)。
雖然紅外線檢測技術(shù)存在一些缺點(diǎn)，但是作為目前最成熟的障礙物檢測技術(shù)，它仍然將在相當(dāng)長的一段時(shí)間內(nèi)存在，縱觀目前市場上銷售的掃地機(jī)器人產(chǎn)品，會(huì)發(fā)現(xiàn)幾乎所有的掃地機(jī)器人采用紅外傳感器與碰撞傳感器融合方式實(shí)現(xiàn)避障。
采用這種技術(shù)的產(chǎn)品特征為：在機(jī)器人的碰撞欄前端有一圈茶黑色感應(yīng)窗，傳感器安裝在感應(yīng)窗內(nèi)部。該檢測系統(tǒng)的檢測原理為：機(jī)器人工作過程中遇到障礙物時(shí)，紅外傳感器發(fā)射的光波會(huì)因?yàn)槭艿阶璧K而產(chǎn)生回波，機(jī)器人內(nèi)部紅外接收器檢測到回波后，會(huì)認(rèn)為前方存在障礙物，即命令減緩機(jī)器的前進(jìn)速度以慢速碰撞障礙物，確定障礙物的位置后進(jìn)行避障行為?；诩t外線與碰撞傳感器障礙檢測系統(tǒng)是目前掃地機(jī)器人中最為成熟也是使用范圍最廣的障礙檢測系統(tǒng)技術(shù)
無線通信模塊
RF903模塊性能及特點(diǎn)：
1)
433MHz開放ISM頻段免許可證使用
2)
最高工作速率50kbps，高效GFSK調(diào)制,抗干擾能力強(qiáng),特別適合工業(yè)控制場合3)
125頻道，滿足多點(diǎn)通信和跳頻通信需要；內(nèi)置硬件CRC檢錯(cuò)和點(diǎn)對多點(diǎn)通信地址控制
4)
低功耗工作，待機(jī)模式下狀態(tài)僅為，TXMODE在+10dBm情況下，電流為40mA；RXMODE為14mA;收發(fā)模式切換時(shí)間
650us
5)
模塊可軟件設(shè)地址，只有收到本機(jī)地址時(shí)才會(huì)輸出數(shù)據(jù)（提供中斷指示)，可直接串接各種單片機(jī)使用，軟件編程非常方便
6)
增加了電源切斷模式，可以實(shí)現(xiàn)硬件冷啟動(dòng)功能
7)
SPI兼容的控制接口，低功耗任務(wù)周期模式，自帶喚醒定時(shí)器，與RF905SE編程接口類似
8)
增加了RSSI功能，通過SPI接口可以獲取當(dāng)前接收到的信號(hào)強(qiáng)度(0-255)，可以供當(dāng)前設(shè)備做出決策，比如低于某個(gè)數(shù)值50可以報(bào)警，提示用戶當(dāng)前信號(hào)質(zhì)量比較低等
9)
作為微功率模塊，傳輸距離能達(dá)到500米，兼具了低功耗和遠(yuǎn)距離的要求
電量剩余檢測電路
檢測電池剩余電量使用ADC模塊，此模塊是12位逐次逼近型的模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器。逐次逼近型模數(shù)轉(zhuǎn)換器基本工作原理是轉(zhuǎn)換開始前先將所有寄存器清零。開始轉(zhuǎn)換以后，時(shí)鐘脈沖首先將寄存器最高位置成1，使輸出數(shù)字為100…0。這個(gè)數(shù)碼被數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬電壓U0，送到比較器中與Ux進(jìn)行比較。若U0＞Ux，說明數(shù)字過大了，故將最高位的1清除；若U0＜Ux，說明數(shù)字還不夠大，應(yīng)將最高位的1保留。然后，再按同樣的方式將次高位置成1，并且經(jīng)過比較以后確定這個(gè)1是否應(yīng)該保留。這樣逐位比較下去，一直到最低位為止。比較完畢后，寄存器中的狀態(tài)就是所要求的數(shù)字量輸出?？梢娭鸫伪平D(zhuǎn)換過程與用天平稱量一個(gè)未知質(zhì)量的物體時(shí)的操作過程一樣，只不過使用的砝碼質(zhì)量一個(gè)比一個(gè)小一半。
如下圖，當(dāng)采用壓電阻將輸入的電壓從12V分壓至5V或者以內(nèi)，然后輸入到AD轉(zhuǎn)換模塊，為了保護(hù)轉(zhuǎn)換模塊的安全。輸入的電壓經(jīng)過鉗位保護(hù)電路后進(jìn)入AD模塊。由于此轉(zhuǎn)換模塊是10位的AD模塊，進(jìn)入之后得到數(shù)字量，然后進(jìn)過計(jì)算可以得到電池的實(shí)際電壓，實(shí)際電壓=數(shù)字量*Vi*3/4096，vi是當(dāng)電池充滿電時(shí)，輸入到芯片的最大電壓。通過這種方式就能夠計(jì)算出電池的剩余電量。
降壓電路
DF1117
系列穩(wěn)壓器可提供1A直流輸出,它可運(yùn)行在輸入輸出相差1V的環(huán)境下。在最大輸出電流時(shí)，電壓差設(shè)計(jì)可提供最大為，且它隨著輸出電流的減小而減小。芯片焊接校準(zhǔn)為參考電壓的1%。這種限流起到平衡的作用，調(diào)整器和電源電路使超負(fù)載最小化。
DF1117
兼容了其它三終端的系統(tǒng)接口，并提供了SOT-223和TO-252兩種封裝形式。
特性：三端可調(diào)整電壓或穩(wěn)壓為
、、、、
和，輸出直流為1A，工作在電壓差為1V，線路調(diào)整率：最大%，負(fù)載調(diào)整率：最大%，封裝形式：SOT-223和TO-252
應(yīng)用范圍：高效率線性標(biāo)準(zhǔn)器、快速整流校準(zhǔn)器、5V到的線性校準(zhǔn)器、電池充電器、現(xiàn)行小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接口終端、筆記本的電源設(shè)備
電池動(dòng)力儀器。
液晶顯示屏
全新寸串口SPI彩屏模塊、分辨率：128X160、驅(qū)動(dòng)IC：ST7735、模塊接口：4線SPI接口、支持模擬SPI和硬件SPI、最少只需4個(gè)IO即可驅(qū)動(dòng).本模塊特點(diǎn)：
1.支持Arduino各種單片機(jī)直插，無需任何接線
2.集成穩(wěn)壓IC，支持5V或者供電
3.板載電平轉(zhuǎn)換方案，真正可完美兼容5V/電平，支持各種單片機(jī)IO連接
4.集成SD卡擴(kuò)展電路，5.預(yù)留SPIFLASH字庫電路，方便擴(kuò)展應(yīng)用
軟件設(shè)計(jì)
初始化各模塊
主程序設(shè)計(jì)
調(diào)用轉(zhuǎn)換模塊檢測電路
電量是否足夠
N
Y
蜂鳴器持續(xù)報(bào)警
調(diào)用液晶顯示
程序顯示電量
自動(dòng)尋回充電
清掃按鍵按下
清掃模式設(shè)計(jì)
輸出PWM波啟動(dòng)移動(dòng)電機(jī)
調(diào)用編碼器程序控制移動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速
調(diào)用轉(zhuǎn)換模塊檢測電路
轉(zhuǎn)速過快
轉(zhuǎn)速過慢
減少PWM脈沖輸出
增大PWM輸出
充電模式程序設(shè)計(jì)
充電按鍵按下
啟動(dòng)RF903發(fā)出充電信號(hào)
是否收到信號(hào)
N
Y
調(diào)用液晶顯示
程序未準(zhǔn)備好
調(diào)用液晶顯示
程序已準(zhǔn)備好
調(diào)用小車自旋轉(zhuǎn)程序
啟動(dòng)紅外接收程序
是否收到
紅外信號(hào)
N
Y
停止自旋轉(zhuǎn)，控制小車運(yùn)行，完成充電對接
繼續(xù)自旋轉(zhuǎn)
停止模式程序設(shè)計(jì)
按下停止模式按鍵
關(guān)閉清掃電機(jī)
關(guān)閉移動(dòng)電機(jī)
關(guān)閉中斷服務(wù)程序
掃地機(jī)器人作文[]3
掃地機(jī)器人（簡案）
教學(xué)目標(biāo)：
1、根據(jù)實(shí)際需要，用中鳴機(jī)器人搭建掃地機(jī)器人；
2、用中鳴機(jī)器人編程軟件編寫掃地機(jī)器人程序，并在機(jī)器人上
通過不斷調(diào)試最終實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。
教學(xué)重點(diǎn)：搭建出合適的機(jī)器小車，正確連接各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)線；
教學(xué)難點(diǎn)：利用好觸碰傳感器以及while語句編寫程序。
材料準(zhǔn)備：中鳴機(jī)器人套裝一套、五號(hào)電池6節(jié)、筆記本電腦一臺(tái)
教學(xué)過程：
一、情景引入
學(xué)生觀看掃地機(jī)器人的工作視頻，引出這節(jié)課要完成的任務(wù)：模擬制作 一個(gè)掃地機(jī)器人。
二、介紹掃地機(jī)器人的工作原理及構(gòu)成
那么掃地機(jī)器人是怎么工作的呢？（學(xué)生回答，老師總結(jié)原理）
掃地機(jī)器人就是通過觸碰傳感器，碰到墻壁之后能夠做出相應(yīng)的反應(yīng)，轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)向到另一個(gè)地方去清掃，而為什么它能夠不斷重復(fù)這個(gè)動(dòng)作呢？我們 在編程過程中再揭曉。
接下來，我們來看看這個(gè)模擬的掃地機(jī)器人的簡單模型。（幻燈片展示）
三、機(jī)器人搭建
根據(jù)老師提供的拼裝圖，完成機(jī)器人的搭建，并且接好馬達(dá)和觸碰傳感
器的數(shù)據(jù)線。
四、程序編寫
分布編寫：
1、編寫出機(jī)器人在沒有遇到障礙的時(shí)候，機(jī)器人一直往前 走，當(dāng)碰到障礙的時(shí)候機(jī)器人停止的程序。
2、避障的執(zhí)行動(dòng)作
（1）后退，讓機(jī)器人遠(yuǎn)離障礙
（2）右轉(zhuǎn)彎，讓機(jī)器人偏離障礙
（3）前進(jìn)，讓機(jī)器人離開障礙
（4）左轉(zhuǎn)彎，讓機(jī)器人回到原來的方向
3、整理完善
介紹while語句的作用以及用法
While：條件循環(huán)，即當(dāng)滿足某個(gè)條件的時(shí)候，執(zhí)行動(dòng)作的循環(huán)。
當(dāng)設(shè)置數(shù)值為1的時(shí)候，執(zhí)行動(dòng)作；當(dāng)設(shè)置數(shù)值為0的時(shí)候，不
執(zhí)行動(dòng)作。
五、測試并調(diào)試
通過實(shí)際測試不斷調(diào)試，讓機(jī)器人達(dá)到比較理想的狀態(tài)。教師在學(xué)生制作以及調(diào)試過程中加強(qiáng)巡視，及時(shí)發(fā)現(xiàn)可能出現(xiàn)的一下集中情況，并集中解決。
1、觸碰傳感器的幾種不同執(zhí)行方式
2、轉(zhuǎn)彎角度的控制
（1）馬達(dá)速度會(huì)影響轉(zhuǎn)彎的角度
（2）轉(zhuǎn)彎的執(zhí)行時(shí)間會(huì)影響轉(zhuǎn)彎的角度
（3）電源的點(diǎn)亮?xí)绊戱R達(dá)的轉(zhuǎn)速從而影響轉(zhuǎn)彎的角度
六、成果展示
七、課堂小結(jié)
今天我們學(xué)習(xí)了通過觸碰傳感器以及WHILE語句實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障的目的，今后，我們還將學(xué)習(xí)更多不同的機(jī)器人，它們通過不同的傳感器和編程，實(shí)現(xiàn)各種不同的目的，讓機(jī)器人在更多方面幫助到人類。有興趣的同學(xué)今后也可以初步嘗試如何通過多個(gè)觸碰傳感器模擬掃地機(jī)器人的功能。
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